一般形式：$a(x,y,u)u_x + b(x,y,u)u_y = c(x,y,u)$
特征方程： $$\frac{dx}{a} = \frac{dy}{b} = \frac{du}{c}$$
或写成ODE系统： $$\frac{dx}{dt} = a, \quad \frac{dy}{dt} = b, \quad \frac{du}{dt} = c$$
问题：$a(x,y)u_x + b(x,y)u_y = c(x,y)$
特征曲线：$\frac{dx}{a} = \frac{dy}{b}$，即 $\frac{dy}{dx} = \frac{b}{a}$
沿特征曲线，$u$ 满足 $\frac{du}{dx} = \frac{c}{a}$。
例10.1：$u_x + u_y = 0$，$u(x,0) = \sin x$
特征线：$y = x + c$，即 $x - y = \text{const}$
解：$u = f(x-y)$，由初值 $f(x) = \sin x$，故 $u = \sin(x-y)$。
Burgers方程：$u_t + uu_x = 0$
特征线：$\frac{dx}{dt} = u$，沿特征线 $u = \text{const}$
特征线为直线 $x = ut + x_0$。
激波形成：当初值递减时，特征线相交，形成激波（shock）。
一般形式：$u_t + f(u)_x = 0$，即 $u_t + a(u)u_x = 0$，$a(u) = f'(u)$
弱解：在激波处经典解不存在，引入弱解概念。
Rankine-Hugoniot条件：激波速度 $$s = \frac{f(u_r) - f(u_l)}{u_r - u_l}$$
其中 $u_l, u_r$ 为激波左右状态。
熵条件（Lax条件）：$a(u_l) > s > a(u_r)$
Euler方程：
$$\begin{cases}\rho_t + (\rho v)_x = 0
(\rho v)_t + (\rho v^2 + p)_x = 0
E_t + [(E+p)v]_x = 0\end{cases}$$
特征分析：三族特征波（左声波、接触间断、右声波）
严格双曲系统：$\mathbf{u}_t + A(\mathbf{u})\mathbf{u}_x = 0$，$A$ 有 $n$ 个互异实特征值 $\lambda_1 < \cdots < \lambda_n$。
Riemann不变量：沿第 $k$ 族特征线 $\frac{dx}{dt} = \lambda_k$ 保持不变的量。
习题10.1：用特征线法求解 $u_t + cu_x = 0$，$u(x,0) = \varphi(x)$。
习题10.2：求解 $xu_x + yu_y = u$，$u(x,1) = x^2$。
习题10.3：分析Burgers方程 $u_t + uu_x = 0$，初值 $u(x,0) = \begin{cases}1, & x < 0
1-x, & 0 \leq x \leq 1
0, & x > 1\end{cases}$ 的激波形成。
习题10.4：推导Lax熵条件 $a(u_l) > s > a(u_r)$。
习题10.5：求解初值问题 $u_t + (u^2)_x = 0$，$u(x,0) = \begin{cases}1, & x < 0
0, & x > 0\end{cases}$。
习题10.6：对于线性双曲系统 $\mathbf{u}_t + A\mathbf{u}_x = 0$（$A$ 常数对称矩阵），用特征线法求解。