平面力系（Coplanar Force System）是指各力的作用线都在同一平面内的力系。这是工程中最常见、最基本的力系形式。在实际工程中，许多结构的受力可以简化为平面力系问题来处理，如桥梁、屋架、刚架等结构在平面载荷作用下的分析。
本章系统研究平面力系的简化与平衡问题，包括平面汇交力系、平面力偶系和平面任意力系。通过学习本章，读者将掌握平面力系简化的基本方法，能够熟练运用平衡方程求解平面力系的平衡问题。
平面汇交力系（Concurrent Coplanar Force System）是指各力的作用线都在同一平面内且汇交于一点的力系。
特点：
力多边形法则：
将各力矢量依次首尾相接，从第一个力的起点指向最后一个力的终点的封闭边即为合力。
$$\vec{F}_R = \vec{F}_1 + \vec{F}_2 + \cdots + \vec{F}_n = \sum_{i=1}^{n} \vec{F}_i$$
说明：
建立直角坐标系 $Oxy$，将各力向坐标轴投影：
$$F_{Rx} = \sum F_{ix} = \sum F_i \cos\alpha_i$$ $$F_{Ry} = \sum F_{iy} = \sum F_i \sin\alpha_i$$
合力的大小： $$F_R = \sqrt{F_{Rx}^2 + F_{Ry}^2} = \sqrt{(\sum F_x)^2 + (\sum F_y)^2}$$
合力的方向： $$\cos\alpha = \frac{F_{Rx}}{F_R}, \quad \sin\alpha = \frac{F_{Ry}}{F_R}, \quad \tan\alpha = \frac{F_{Ry}}{F_{Rx}}$$
其中 $\alpha$ 为合力与 $x$ 轴正向的夹角。
几何条件：力多边形自行封闭（最后一个力的终点与第一个力的起点重合）。
解析条件： $$\sum F_x = 0$$ $$\sum F_y = 0$$
这是平面汇交力系平衡的必要且充分条件。两个独立的平衡方程可以求解两个未知量。
在平面问题中，力对点的矩是代数量：
$$M_O(F) = \pm F \cdot d$$
其中 $d$ 为矩心 $O$ 到力作用线的垂直距离（力臂）。
正负号规定：
平面汇交力系的合力对平面内任一点的矩，等于各分力对同一点的矩的代数和：
$$M_O(\vec{F}_R) = \sum M_O(\vec{F}_i)$$
证明： 设力系汇交于点 $A$，矩心为点 $O$，矢径 $\vec{r} = \vec{OA}$。
$$M_O(\vec{F}_R) = \vec{r} \times \vec{F}_R = \vec{r} \times (\sum \vec{F}_i) = \sum (\vec{r} \times \vec{F}_i) = \sum M_O(\vec{F}_i)$$
在同一平面内的两个力偶，若力偶矩相等，则彼此等效。
说明：力偶的等效只与力偶矩的大小和转向有关，与力偶中力的大小、力偶臂的长短以及力偶在平面内的位置无关。
平面力偶系可以合成为一个合力偶，合力偶矩等于各分力偶矩的代数和：
$$M = M_1 + M_2 + \cdots + M_n = \sum_{i=1}^{n} M_i$$
平面力偶系平衡的充要条件是合力偶矩为零：
$$\sum M_i = 0$$
作用在刚体上点 $A$ 的力 $\vec{F}$ 可以平行移动到任一点 $B$，但必须附加一个力偶，该附加力偶的矩等于原力对点 $B$ 的矩。
证明：
在点 $B$ 加一对平衡力 $\vec{F}'$ 和 $\vec{F}$，令 $F' = F = F$，且 $\vec{F}' \parallel \vec{F}$。
力 $\vec{F}$ 和 $\vec{F}''$ 构成力偶，其矩为 $M = M_B(\vec{F}) = F \cdot d$。
剩余 $\vec{F}'$ 即为平移后的力。
主矢：
平面任意力系中各力的矢量和称为力系的主矢：
$$\vec{F}_R' = \sum \vec{F}_i$$
主矢与简化中心的位置无关。
主矢的大小和方向： $$F_R' = \sqrt{(\sum F_x)^2 + (\sum F_y)^2}$$ $$\cos\alpha = \frac{\sum F_x}{F_R'}, \quad \sin\alpha = \frac{\sum F_y}{F_R'}$$
主矩：
各力对简化中心的矩的代数和称为力系的主矩：
$$M_O = \sum M_O(\vec{F}_i)$$
主矩与简化中心的位置有关。
根据主矢和主矩的不同情况，平面任意力系的简化结果有四种可能：
情况1：$F_R' = 0$，$M_O \neq 0$
力系简化为一个合力偶，力偶矩等于主矩。此时主矩与简化中心无关。
情况2：$F_R' \neq 0$，$M_O = 0$
力系简化为一个合力，合力作用线通过简化中心，合力等于主矢。
情况3：$F_R' \neq 0$，$M_O \neq 0$
力系可进一步简化为一个合力。合力的大小和方向与主矢相同，作用线到简化中心的距离：
$$d = \frac{|M_O|}{F_R'}$$
合力的作用线在简化中心的哪一侧，由主矩的转向决定。
情况4：$F_R' = 0$，$M_O = 0$
力系平衡。
基本形式（一矩式）：
$$\sum F_x = 0$$ $$\sum F_y = 0$$ $$\sum M_O = 0$$
二矩式：
$$\sum F_x = 0 \quad \text{（或 } \sum F_y = 0\text{）}$$ $$\sum M_A = 0$$ $$\sum M_B = 0$$
条件：$A$、$B$ 两点的连线不能与投影轴垂直。
三矩式：
$$\sum M_A = 0$$ $$\sum M_B = 0$$ $$\sum M_C = 0$$
条件：$A$、$B$、$C$ 三点不共线。
各力的作用线互相平行的平面力系称为平面平行力系。
设各力与 $y$ 轴平行：
基本形式： $$\sum F_y = 0$$ $$\sum M_O = 0$$
二矩式： $$\sum M_A = 0$$ $$\sum M_B = 0$$
条件：$A$、$B$ 连线不与各力平行。
静定问题：未知量的数目等于独立平衡方程的数目，全部未知量可由平衡方程求出。
静不定问题（超静定问题）：未知量的数目多于独立平衡方程的数目，未知量不能仅由平衡方程全部求出。
静不定次数 = 未知量数目 - 独立平衡方程数目
解题步骤：
1. 判断问题是否静定 2. 选取适当的研究对象（整体、局部或单个物体） 3. 画受力图 4. 列平衡方程求解
选取研究对象的技巧：
已知平面汇交力系如图所示，$F_1 = 100 \text{ N}$，$F_2 = 150 \text{ N}$，$F_3 = 200 \text{ N}$，各力方向如图所示（$F_1$ 与水平方向成 $30°$，$F_2$ 与水平方向成 $120°$，$F_3$ 与水平方向成 $240°$）。求合力的大小和方向。
解答：
建立坐标系，$x$ 轴水平向右，$y$ 轴铅垂向上。
各力在坐标轴上的投影： $$F_{1x} = 100 \cos30° = 86.6 \text{ N}$$ $$F_{1y} = 100 \sin30° = 50 \text{ N}$$
$$F_{2x} = 150 \cos120° = -75 \text{ N}$$ $$F_{2y} = 150 \sin120° = 129.9 \text{ N}$$
$$F_{3x} = 200 \cos240° = -100 \text{ N}$$ $$F_{3y} = 200 \sin240° = -173.2 \text{ N}$$
合力投影： $$F_{Rx} = 86.6 - 75 - 100 = -88.4 \text{ N}$$ $$F_{Ry} = 50 + 129.9 - 173.2 = 6.7 \text{ N}$$
合力大小： $$F_R = \sqrt{(-88.4)^2 + (6.7)^2} = 88.7 \text{ N}$$
合力方向： $$\tan\alpha = \frac{6.7}{-88.4} = -0.0758$$
由于 $F_{Rx} < 0$，$F_{Ry} > 0$，合力在第二象限： $$\alpha = 180° - 4.34° = 175.66°$$
简支梁 $AB$ 长 $L = 6 \text{ m}$，$A$ 端为固定铰支座，$B$ 端为滚动铰支座。梁上作用载荷：$C$ 点（距 $A$ 端 $2 \text{ m}$）有集中力 $P = 20 \text{ kN}$ 铅垂向下，$D$ 点（距 $A$ 端 $4 \text{ m}$）有集中力偶 $M = 30 \text{ kN·m}$ 顺时针。求支座 $A$、$B$ 的反力。
解答：
取梁 $AB$ 为研究对象，画受力图：
列平衡方程：
方法一：基本形式
$$\sum F_x = 0: \quad F_{Ax} = 0$$
$$\sum M_A = 0: \quad F_{By} \times 6 - 20 \times 2 - 30 = 0$$ $$6F_{By} = 70$$ $$F_{By} = 11.67 \text{ kN}$$
$$\sum F_y = 0: \quad F_{Ay} + F_{By} - 20 = 0$$ $$F_{Ay} = 20 - 11.67 = 8.33 \text{ kN}$$
图示刚架由杆 $AC$ 和 $CB$ 铰接而成，$A$ 端为固定铰支座，$B$ 端为滚动铰支座。杆 $AC$ 上作用均布载荷 $q = 10 \text{ kN/m}$，在 $C$ 点作用水平力 $F = 20 \text{ kN}$。已知 $AC = CB = L = 4 \text{ m}$，求支座 $A$、$B$ 的反力及铰 $C$ 处的约束力。
解答：
步骤1：取整体为研究对象
受力图：
列平衡方程：
$$\sum M_A = 0:$$ 均布载荷对 $A$ 的矩：$40 \times 2 = 80 \text{ kN·m}$（顺时针） 力 $F$ 对 $A$ 的矩：$20 \times 4 = 80 \text{ kN·m}$（顺时针） $F_{By}$ 对 $A$ 的矩：$F_{By} \times 8$（逆时针）
$$F_{By} \times 8 - 80 - 80 = 0$$ $$F_{By} = 20 \text{ kN}$$
$$\sum F_y = 0: \quad F_{Ay} + F_{By} - 40 = 0$$ $$F_{Ay} = 20 \text{ kN}$$
$$\sum F_x = 0: \quad F_{Ax} + 20 = 0$$ $$F_{Ax} = -20 \text{ kN}$$（实际方向向左）
步骤2：取杆 $CB$ 为研究对象
$$\sum M_C = 0: \quad F_{By} \times 4 - F_{Cx}' \times 0 - F_{Cy}' \times 4 = 0$$
这里需要补充几何关系继续求解…
（详细求解过程略，$C$ 处约束力 $F_{Cx} = -20 \text{ kN}$，$F_{Cy} = 20 \text{ kN}$）
判断下列结构的静不定次数：
解答：
(a) 两端固定梁
未知量：$F_{Ax}$、$F_{Ay}$、$M_A$、$F_{Bx}$、$F_{By}$、$M_B$，共 6 个
平衡方程：平面力系 3 个
静不定次数：$6 - 3 = 3$（三次静不定）
(b) 双固定端刚架
每端 3 个未知量，共 6 个；中间铰增加 2 个未知量，共 8 个
整体平衡方程 3 个；铰 $B$ 处分离得 2 个方程
静不定次数：$8 - 5 = 3$（三次静不定）
习题 2.1 平面汇交力系中，$F_1 = 50 \text{ N}$（水平向右），$F_2 = 80 \text{ N}$（与水平成 $45°$ 向上），$F_3 = 60 \text{ N}$（与水平成 $30°$ 向下）。求合力。
习题 2.2 简支梁 $AB$ 长 $8 \text{ m}$，在距 $A$ 端 $3 \text{ m}$ 处作用集中力 $P = 40 \text{ kN}$，在距 $A$ 端 $6 \text{ m}$ 处作用集中力偶 $M = 50 \text{ kN·m}$（顺时针）。求支座反力。
习题 2.3 刚架 $ABC$ 中，$AB$ 铅垂，$BC$ 水平，$AB = BC = L = 3 \text{ m}$。$A$ 为固定端，自由端 $C$ 作用水平力 $F = 10 \text{ kN}$ 和力偶 $M = 15 \text{ kN·m}$。求固定端 $A$ 的约束反力。
习题 2.4 如图所示梯子，$AB = AC = L$，在 $A$ 处用铰链连接，$D$、$E$ 处用水平绳连接，$BD = EC = L/3$。梯子不计自重，$P$ 重的人站在 $AB$ 中点。求人重 $P$ 与绳张力 $F_T$ 的关系。
习题 2.5 图示结构由杆 $AB$、$BC$、$CD$ 组成，$A$、$B$、$C$、$D$ 均为铰链。$A$、$D$ 为固定铰支座。在 $B$ 点作用铅垂力 $P$，在 $C$ 点作用水平力 $F$。已知 $AB = BC = CD = L$，$AB$ 与水平成 $60°$，$BC$ 水平，$CD$ 与水平成 $45°$。求支座 $A$、$D$ 的反力。
习题 2.6 图示组合梁由 $AC$ 和 $CB$ 铰接而成，$A$ 为固定端，$B$ 为滚动铰支座，$C$ 为中间铰。$AC$ 段作用均布载荷 $q$，$CB$ 段中点作用集中力 $P$。已知 $AC = CB = L$，求固定端 $A$ 的反力。
习题 2.7 证明：平面任意力系向两点 $A$、$B$ 简化，若主矩相等（$M_A = M_B$）且主矩不为零，则力系简化为一个力偶。
习题 2.8 图示结构中，杆 $AB$、$BC$、$CD$、$DA$、$AC$ 五根杆用铰链连接。在铰 $B$ 作用水平力 $P$，在铰 $D$ 作用铅垂力 $Q$。已知各杆等长，均为 $L$。求杆 $AC$ 的内力。
习题 2.9 设计一可测量物体重量的简易秤，要求：
习题 2.10 讨论平面力系简化中，合力作用线位置的唯一性。证明：若力系有合力，则合力作用线的位置是唯一的。
本章主要内容包括：
解题要点：